Раджастхан — слабо урбанизированный штат, однако в нем существует около десятка крупных городов, численность жителей в которых близка или превышает 100 тыс. Эти города в своем большинстве — столицы бывших княжеств. Они довольно рассредоточены, образуя разреженную и слабо связанную между собой сеть. Их историческое ядро — обычно расположенный на возвышенности княжеский дворец, обнесенный крепостной стеной («орлиные» каменные гнезда раджпутов). В штате выделяется почти линейно вытянутая вдоль гор Аравали цепь городов — Джайпур, Аджмер, Марвар и Удай-пур. Эти города в большой мере выросли на связях между полупустынным Западным и более развитым Во-сточным Раджастханом. Они стоят на древних трактах, по которым прошла и главная железная дорога штата, соединяющая Дели с Ахмадабадом. Выгодное экономико-географическое положение обусловливает рост этих городов, обладающих и другими импульсами развития.